-
基于解耦的柔性关节机械臂振动抑制方法研究
来源:机电工程 发布日期:2015-01-13
针对多自由度柔性关节机器人手臂残余振动抑制问题,对双杆机械臂关节耦合及振动抑制方法进行了研究,提出了基于解耦的柔性关节振动抑制控制算法。首先,根据拉格朗日方法建立了系统的动力学模型。然后,分析了关节间存在的相互作用力及关节间的相互耦合对机械臂振动抑制的影响。利用模糊补偿控制方法对二自由度柔性关节机械臂进行了模糊解耦,并在解耦的基础上引入零振荡整形器(ZV整形器)对解耦后的各个单关节进行进一步控制,
-
电动汽车牵引电机新型控制系统的设计研究
来源:机电工程 发布日期:2015-01-13
针对目前国内外缺乏对一种新能源汽车的齿轮箱效率模型建立与研究的问题,对轮边驱动系统的一种专用齿轮箱结构、齿轮箱功率损失的组成及形成机理等方面进行了研究,对齿轮啮合效率公式及齿轮箱内搅油、风阻和轴承功率损失公式进行了归纳,提出了齿轮箱的总效率计算公式,并利用Matlab软件得出齿轮箱的设计参数与工况参数对齿轮箱总效率的影响曲线,计算出该齿轮箱的总效率值和4种功率损失所占总功率损失的比例。研究结果表明
-
全面认识新常态 主动适应新常态 大力提高钢铁工业发展的质量和效益
来源:中国冶金报 发布日期:2015-01-13
-
钢铁工业新常态什么样？怎么办？
来源:中国冶金报 发布日期:2015-01-13
-
多做一些“闲事”
来源:解放军生活 发布日期:2015-01-13
多做一些"闲事"的劲头会带我们步入另一扇门,拥有更广阔的一片天。第一次来到东北,是我1 8岁那年参军入伍。从四川老家跨过大半个中国来到这片黑土地,成为军械仓库的一名战士。后来组织安排我到保管队,从那以后我天天与武器打起了交道。初到军营时,我告诉自己,要成为一名好兵,成为祖国钢铁长城上坚不可摧的一块砖。从小我就喜欢枪,保管员的工作使我"兴奋"起来。带着这股劲儿,我对待工作十分认真,厚厚的一本
-
pH调控预水解对蔬菜废物机械破碎能耗的影响
来源:同济大学学报(自然科学版) 发布日期:2015-01-13
采用控制初始pH值分别为5,6,7,8和9的泔水滤液预水解蔬菜废物,研究原样和预水解后废物的机械破碎能耗.结果表明:在pH值为7,8和9的工况下,蔬菜废物的机械破碎能耗由原样的0.304J·g-1(湿基)下降至0.032,0.025和0.027J·g-1(湿基),下降幅度近90%;而pH值为5和6的工况下的机械破碎能耗仅下降至0.200和0.219J·g-1(湿基).在8h预水解过程中,pH值为6
-
探究全燃高炉煤气锅炉的DCS计算机控制
来源:科技资讯 发布日期:2015-01-13
随着社会经济和科学技术的不断发展,我国的钢铁行业得到了巨大的改进与发展,在此过程中,全燃高炉煤气锅炉的应用得到了更为广泛的普及。不过,随着环境污染问题的出现,人们逐渐意识到节能减排的重要性,并开始将DCS计算机控制应用在全燃高炉煤气锅炉的运行中,以促进锅炉运行的稳定性和安全性,实现对能源进行综合循环利用。为此,该文将以宣钢动力厂180t/h锅炉为例,对全燃高炉煤气锅炉中DCS计算机控制进行详细的分
-
提升建筑工程质量需要商业伦理重建
来源:中华建筑报 发布日期:2015-01-13
-
进军新能源汽车 杉杉股份拟定增34亿打通产业链
来源:中国证券报 发布日期:2015-01-13
-
智能汽车发展的现状与挑战
来源:佛山日报 发布日期:2015-01-13
027-87841330