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基于双曲正切函数的采摘机械臂滑模跟踪控制
来源:华南农业大学学报 发布日期:2024-12-31
【目的】解决机械臂在农业领域应用中末端轨迹跟踪控制问题，确保农业采摘机器人采摘末端高精度轨迹跟踪和系统稳定运行。【方法】提出一种基于双曲正切函数采摘机械臂的滑模跟踪控制方法。根据逆向运动学构建基于工作空间的机械臂动力学模型，设计双曲正切函数的滑模跟踪控制器，由李雅普诺夫函数保证控制系统的渐进稳定性。在MATLAB/Simulink环境中搭建机械臂仿真控制系统进行控制算法验证，分析滑模控制器对机械臂
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石油工程科研项目立项人工智能评审场景设计及技术路径
来源:石油工程建设 发布日期:2024-10-17
在党中央“科技自立自强”发展战略的号召下，中国石油集团积极推进各业务领域的科研工作，激发了各单位的创新活力，同时带来了科研项目立项评审管理成本的激增问题。传统的人工审查科研项目立项方式存在工作量大、效率低、主观性强的缺点。依托人工智能技术发展现状，结合石油工程科研项目立项创新性评审业务特点，设计科研立项智能审查应用场景，包括立项材料自动审阅、文献资料自动搜索、评价指标自动打分、审查结论自动生成等，
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电动汽车充放电分时电价策略研究
来源:电工技术 发布日期:2024-11-10
如果不对电动汽车大规模接入电网的行为进行引导就容易导致负荷“峰上加峰”。基于电动汽车的统计属性和用户用车的基本假设，研究电动汽车的电价策略，采用蒙特卡洛模拟得到不同电价策略下的电网负荷和用户的用电成本。最后通过粒子群算法寻优，确定充放电电价及峰谷时段，使电网负荷更加平坦，在保障供电企业合理收益的情况下，也能降低一定的用户用电成本，实现供电企业和用户的双赢。
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基于改进遗传算法对机械臂最优时间轨迹规划
来源:组合机床与自动化加工技术 发布日期:2024-10-20
针对传统工业机器人在轨迹规划过程中，运动耗时长、易陷入局部最优解的问题，提出一种基于改进自适应遗传算法对于6R机械臂轨迹优化算法。通过加入改进的自适应调节机制，自适应的去改变交叉概率和变异概率。首先，建立六自由度机械臂模型，采用改进型D-H参数法获得机器人连杆参数数据；其次，通过4-1-4多项式插值的方法进行轨迹规划，以运行时间为优化目标，利用改进自适应遗传算法结合蚁群算法对运动轨迹进行优化；最后
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基于模糊残差收缩网络与人机协同的机械装备健康评估方法
来源:仪器仪表学报 发布日期:2024-12-05
为全面评估机械装备健康状态并制定分级运维决策策略，本文提出了一种机械装备人机协同健康评估方法。首先，从振动、压力、扭矩等监测数据中分别提取机械装备症状参数；接着，设计一种新的模糊残差收缩网络，确定机械装备状态隶属度函数，建立基于症状参数的单一评估模型。然后，将各单一评估模型输出的状态隶属度转化为集体犹豫模糊健康评估矩阵；采用Best worst method计算各模型的评估优先级，利用语义Z数环境
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串联再生制动策略下考虑力矩分配的电动汽车联合仿真分析
来源:汽车电器 发布日期:2024-11-20
以某新能源电动汽车为原型，对车辆进行解析后，使用Cruise搭建车辆模型，并基于MATLAB/Simulink平台搭建考虑前后轴制动力矩分配的串联再生制动控制策略，通过C++编译器编译成dll文件进行联合仿真，分析模型车辆在NEDC工况的运行结果。结果表明，在NEDC工况下运行，车辆运行稳定，制动效果和再生制动能量回收情况良好，可为车辆再生制动优化提供参考和借鉴。
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地铁车站通风空调系统建设及运行阶段碳排放研究——以武汉地铁某车站为例
来源:暖通空调 发布日期:2024-12-10
为研究车站通风空调系统建设及运行阶段的碳排放特征，依托武汉地铁工程，通过调研和定额分析等方法建立了基于工程清单的包含建材和设备生产、运输、施工安装的通风空调系统建设阶段综合碳排放因子数据库，研究了通风空调系统建设阶段碳排放特征。通过调研得到了车站通风空调系统全年运行模式，同时研究得到了通风空调系统运营碳排放。研究结果表明，地铁车站通风空调系统建设阶段碳排放总计1 231.94 t,单位建筑面积碳排
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石油企业会计信息化发展及挑战
来源:会计之友 发布日期:2024-10-25
随着信息化社会的不断发展，信息化管理理念已深入到经济生活的方方面面，会计行业和其他行业一样也受此强烈冲击，传统手工会计无论从质量、效率还是汇总、分析上都不再能满足现代企业的发展需求，“会计信息化”这一概念被提出，并逐步成为会计行业发展的主流方向。文章阐述了石油企业的会计信息化发展，介绍了财务信息系统及其集成情况，探讨了会计信息化过程中遇到的问题及挑战，对推进财务变革，实现高质量发展具有重要意义。
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基于3SE模型的IC10合金涡轮叶片热机械疲劳寿命预测
来源:热能动力工程 发布日期:2024-12-20
航空发动机涡轮叶片热机械疲劳寿命的快速准确预测是提高发动机安全性和可靠性的重要途径之一。本文以IC10合金涡轮叶片为研究对象，基于晶体的塑性理论建立了弹塑性本构关系和三参数幂函数能量法寿命预测模型。根据真实涡轮叶片载荷条件，确定叶片热机械疲劳寿命薄弱位置为叶根处气膜孔，并设计了薄壁模拟件开展数值模拟和试验研究，获取了4种热机械疲劳载荷条件下叶片的应力-应变关系和寿命。结果表明：以晶体塑性理论为基础
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减量发展时代 钢铁行业如何“疗愈”压力挑战
来源:国际商报 发布日期:2024-12-11
当前，中国钢铁行业处在深度调整期，需求低迷、成本高企的压力不断加剧。12月5日—7日，在上海举行的2025中国钢铁市场展望暨“我的钢铁”年会上，与会嘉宾指出，中国钢铁行业已进入减量发展时代，面对2025年钢价大概率继续承压下行的走势，行业企业要努力夯实自身发展基础，
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