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基于速度修正项的机械臂避障路径规划
来源:控制与决策 发布日期:2015-01-15
针对机械臂运行过程中存在的碰撞问题,提出一种基于速度修正项的机械臂避障路径规划方法.利用B样条曲线进行机械臂关节空间规划,使机械臂能够在特定时刻运行到指定构型.在运行过程中,利用碰撞检测算法实时计算机械臂与障碍物的最小距离,在碰撞即将发生时引入积分为零的避障速度修正项改变机械臂运行轨迹,使得机械臂能够在实现障碍回避的同时,保证其在特定时刻通过指定构型的要求.仿真实验表明了所提出方法的正确性和有效性
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某轻客汽车空调风道管道卡扣安装困难解决方案
来源:科技风 发布日期:2015-01-15
面对严峻的钢铁市场形势,企业应用先进的信息化手段开展能源管控系统项目的建设,对各种能源介质实现全面、实时、动态的监测与管理,进而高效的进行能源平衡决策,最终提高整体能源的利用效率。本文根据某钢铁企业汽车板项目实际情况对汽车板项能源管控系统的架构进行探讨。
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汽车品牌传播策略研究
来源:黑龙江科学 发布日期:2015-01-15
目前空气污染是我国急需解决的问题,而汽车尾气污染已经成为环境污染的重要因素,为了降低污染程度,提高空气质量,需要采用科学合理的技术控制汽车排放污染。目前可采用的技术有:直喷式燃烧系统、稀薄分层燃烧、多气门、可变气门正时和升程、废气再循环、催化反应器、微粒收集器、富氧燃料和燃油添加剂。
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要不要转基因食品 纽约转基因大辩论实录(下)
来源:中国食品报 发布日期:2015-01-15
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沈阳中科韦尔腐蚀控制技术有限公司
来源:石油化工设备技术 发布日期:2015-01-15
沈阳中科韦尔腐蚀控制技术有限公司(简称中科韦尔)创立于2011年1月,是专业从事腐蚀监检测技术和产品开发、生产、销售的技术服务型企业。公司主营业务包括腐蚀监控产品的开发、腐蚀管理与分析软件的开发,以及腐蚀检查与评估、失效分析、防腐综合服务等。公司产品均为自主知识产权产品,广泛应用于炼油、油田、电力、化工等行业。目前,腐蚀监测产品用户包括石油、石化及中海油等企业,总数超过45家。我们的经营理念:诚信
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大起底 康平纳折桂“国家荣誉”始末
来源:纺织机械 发布日期:2015-01-15
1月9日上午,随着"2014年度国家科学技术奖励大会"的召开,一条"好消息"不胫而走,迅速引爆了纺织舆论圈——由康平纳集团历时八年研制的"筒子纱数字化自动染色成套技术与装备"荣获了"2014年度国家科学技术进步奖"(通用项目)一等奖。一时间业界欢欣鼓舞,奔走相告,激起阵阵波澜。这项被誉为集智能化、自动化、标准化于一体的智慧创举,是如何炼成的?其研发团队有哪些经历和感悟?现在,本刊将对"康平纳模式"
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先进控制技术在柴油加氢装置的应用
来源:中外能源 发布日期:2015-01-15
某石化公司330×104t/a柴油加氢装置先进过程控制系统于2013年8月正式投用。该系统选用美国Aspen Tech公司的DMCplus和Aspen IQ软件包,设计开发了3个控制器,包括反应加热炉控制器、加氢精制控制器、分馏塔及脱硫控制器,以及柴油产品牌号切换控制,涵盖了整个柴油加氢全流程。为了提供实时的质量数据,还设计开发了5个软测量仪表,包括石脑油终馏点、精制柴油闪点、循环氢硫化氢含量、液
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不同重力环境下的柔性关节空间机械臂自适应鲁棒控制
来源:高技术通讯 发布日期:2015-01-15
研究了柔性关节空间机器人在不同重力环境下的轨迹跟踪控制。首先建立了地面重力环境下和空间微重力环境下的柔性关节机器人模型,这两个模型均考虑了摩擦带来的影响,然后提出一种基于奇异摄动理论的自适应鲁棒控制柔性关节空间机械臂的方法。该方法为被控对象中的重力项设计了自适应律来实时估计补偿,并加入鲁棒项对逼近误差和其它干扰项进行补偿。用该方法设计了控制器系统,并对其进行了稳定性分析和仿真研究。仿真结果表明,该
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染整加工中的电荷效应与分子组装(五)
来源:印染 发布日期:2015-01-15
(3)纳米加工试剂的电荷效应纳米材料是指三维空间尺度至少一维处于纳米数量级(1~100 nm)的材料,它的尺寸介于原子、分子和宏观物体之间。由于尺寸小,界面非常大,因此具有许多常规材料所不具备的特性。近年来这类材料在纺织印染加工中也受到重视,特别在功能整理,例如拒水、拒油、防污、抗菌等方面正在开发应用,此外在染色加工中也有应用。纳米材料尺寸小、表面积大,往往要制成稳定的分散液才能应用。
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专家寄语
来源:纺织机械 发布日期:2015-01-15
原纺织工业部技术装备司副司长、高级工程师丁增熙:实现纺织强国是我们全体纺织人的梦想。梦想的实现还需要一代又一代纺机人的不懈努力进取,用先进技术改造传统产业,以环球视野整合纺机资源。中国纺织机械协会原教授级高工夏怀仁:期盼到2020年,中国纺机跻身世界纺机制造强国之列,从纺机制造技术来看,我们还需要着力三大目标上下功夫:一是实现数字化生产、智能化制造;二是提高制造过程产品稳定性的工程技术;三是提高工
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