腱绳传动是最具应用潜力的灵巧手传动方案之一。机器人灵巧手从结构和功能上参考人手，能够灵活操作对象，实现对物体的灵活抓取，满足多种工作需求。人手的自由度度超过 20 个，部分灵巧手（如 Shadow hand、 Allegro hand 等）的自由度与人手接近，即具有 20 个或以上的自由度。灵巧手的常见传动方式有腱绳传动、连杆传动、齿轮传动、带传动等，其中腱绳传动是最具应用潜力的方案之一。腱绳在一定程度上模拟了人手的肌腱结构，使得大型的驱动器远离了执行机构，减轻末端的负载和惯量，提升了抓取的速度，灵活性大大提升。

新能源汽车海内外市场需求向好，特斯拉新车 Cybertruck、Model Q 上线在即、值得关注，板块中上游锂电池及电池材料环节进入稳定增长阶段，各环节格局 基本形成，龙头地位持续稳固，国际化趋势明确。产业趋势方面，建议关注快充、M3P 电池、液冷、机器人、一体化压铸、储能等创新技术带来的新动能。当前板块整体估值处于历史低位，行业有望迎来反转，具备配置价值，我们推荐具备全球竞争力的各环节优质龙头企业，尤其是特斯拉、宁德时代供应链等，建议关注新技术、新应用带来的相关投资机会。

人机协作力控，检测到交互力后，还要使机器人表现柔顺特性，仅靠末端安装弹性装置的被动柔顺控制无法满足要求，要采用主动柔顺策略。主动柔顺分为力/位置混合控制和阻抗控制策略。为力/位置混合控制分别设计力和位置单独控制回路，匹配环境信息，多有误差。尤其是运动空间向任务空间过渡会与接触环境相撞，由于接触时间极短，控制器无法及时作出反应，可能对机器人本身或接触环境产生损坏。阻抗控制策略用阻抗衡量末端位置与接触力的关系，并通过阻抗调节动态的相互作用。比如可以通过力控制外环将传感器实际反馈力与期望力之间的误差作为依据，闭环控制调整位置变量，从而实现末端接触力的柔顺控制。因此，人机交互力传感器具备必要性。

灵巧手模仿人类的手指弯曲、摆动运动，来实现与人手类似的功能（抓、握、拿、精密装配等）。 其性能优劣很大程度决定了人形机器人工作的性能。目前人手有 21 个自由度，相对与一般人形机器人单腿 6 自由度及手臂 6 个以上自由度，灵巧手模拟人手的行动需要达到更多的自由度，复杂程度明显更大。目前国内外研究持续对灵巧手结构进行多个方面的优化，以期达到更好的灵巧度和适用性。具体来看，常见的机械式转动关节设计为偏传统的传动方式，可分为连 杆传动、齿轮传动、线绳驱动（腱传动）等，各有特点与局限性。机械方式结构设计虽然外观和形式上实现了仿生，但在运动功能实现人手的灵活精巧和目标适应性仍有较大的优化空间。

The equipment described in this report are primarily defined by its title since the title is generally long and includes most of the criteria used to differentiate the equipment from other similar equipment. The equipment descriptions are sourced from the U.S. Census. Additionally descriptions can be collected from the manufacturing industry descriptions that each equipment is categorized. The U.S. Census manufacturing industry descriptions for equipment are listed below

Equipment Type: General purpose relays, over 100 MV and sealed Industry: Electrical equipment manufacturing

Equipment Type: Brushes/contacts (automotive, fractional h.p., & ind. brushes) Industry: All other electrical equipment and component manufacturing

Equipment Type: Solid state motor controllers (all voltages) Industry: Electrical equipment manufacturing

Equipment Type: Other switches, 1000 volts or less Industry: Electrical equipment manufacturing

Equipment Type: Heavy duty knife switches, 1000 volts or less Industry: Electrical equipment manufacturing

This report covers the global forecast for banded or strip terminals and splicers, machine-installed produced in the current-carrying wiring devices, electric harnesses and assemblies, excl engine harnesses industry

Equipment Type: Other low voltage switchgear apparatus, 1000 volts or less Industry: Electrical equipment manufacturing

Equipment Type: Controls for A.C. packaged drives Industry: Electrical equipment manufacturing

Equipment Type: All other specialty trans., exc. int. combustion eng. ignition Industry: Electrical equipment manufacturing

机械行业涨幅较年中回落，整体估值低于历史中位。年初至今申万机械一级行业指数涨幅从 7 月初的 11.85%下跌至 3.55%，涨幅位居第 8 位。跑赢同期上证指数、中证 1000、深圳综指 4.55、6.5 和 6.62 个百分点。从估值来看，截止 11 月 9 日，机械行业整体 PE-TTM（剔除负值）25.94 倍，低于 2014 年以来历史中位数 28.07 倍。内部板块分化。从收入端来看，同比增速较高的细分板块为：制冷空调设备（21.69%）、机器人（16.41%）、工控设备（11.56%）、仪器仪表（11.28%）和能源及重型设备（9.89%）；从利润端来看，同比增速较高的细分板块为制冷空调设备（32.99%）、楼宇设备（22.71%）、机床工具（20.68%）、工程机械整机（17.08%）、能源及重型设备（13.59%）。

10月新能源车产销分别为98.9万辆与95.6万辆，同比分别增长29.2%和33.5%，环比分别增长12.5%和5.7%。从品牌和车型上看，比亚迪纯电动与插混双驱动夯实自主品牌新能源领先地位。同时，以长安、上汽、广汽、吉利等厂商为代表的传统车企在新能源板 块表现尤为顽强。在产品投放方面，随着自主车企在新能源路线上的多线并举，市场基盘持续扩大。批发层面，10月新能源乘用车 批发销量达到88.3万辆，同比增长30.1%，环比增长5.7%，今年1-10月累计批发680.0万辆，同比增长35.5%。10月批发渗透率达 36.2%，同比增加5.3pcts。零售层面，今年10月新能源车市场零售76.7万辆，同比增长37.5%，环比增长2.7%，今年1-10月累计 零售595.4万辆，同比增长34.2%。今年10月零售渗透率达37.8%，同比增加7.6pcts，批发、零售渗透率表现好于去年同期。

2023年前三季度，家电行业营收利润双增，其中三季度业绩保持良好增势。 2023年Q1-Q3，家电行业实现营业总收入11,018.27亿元，同比增长5.68%， 实现归母净利润861.32亿元，同比增长11.49%。2023年，家电行业一季度 仍受到新冠疫情大面积感染、春节假期等因素影响；二季度行业经营全面 复常，在三八妇女节、618购物节等刺激下，行业筑底复苏；三季度受整体 经济大环境复苏进度影响，家电行业业绩表现稍逊于二季度，营收增速和 归母净利润增速分别为6.85%和10.44%。

近日，机械行业上市公司发布 2023 年三季报。受 疫后复苏及去年同期低基数影响，2023年前三季度机械行业上市公司收入和净利润均实现增长。2023年前三季度642家公司合计实现收入/净利润16219/1209亿元，同比+9.69%/+7.37%。Q3单季度机械行业上市公司共实现收入5686亿元，同比增长9.91%，环比下降2.93%；实现净利润393亿元，同比增长9.17%，环比下降10.72%。

10月动力电池需求持续高增，企业库存系数趋稳，开工率回暖。需求方面，新能源汽车全年销量有望超过900万台，同比增长30%+；插混车销量占新能源销量比提升至32.4%；A0/A/C类型新能源车占该车型汽车总销量比增长显著；国内全年动电装机有望接近380GWh，铁锂占比接近7成。供给方面，动力电池企业库存系数趋稳，开工率回暖；宁德时代全球龙头地位稳固；中创新航、亿纬锂能1-10月国内装机量显著提升。

2023-2024，制造业景气周期恢复。在经历 1 年多的低迷期后，我国 PMI 在 23 年重返荣枯线之上，且好于海外制造业大国水平。从制造业库存指标和设备销量增速看，我国机械设备的景气度已经开始进入上升通道，因此我们继续看好 23-24 年行业的景气度修复。而由于设备属于资本开支的一环也将与下游盈利水平紧密相关，我们观测到消费端的利润修复状态更佳，上游装备如 3C 装备、饮料服装设备以及与之相关的自动化设备也有望出现投资上行。