关键词：航天器零部件;柔顺装配;阻抗导纳;加权平均;混合控制
摘 要：航天器零部件具有多品种、小批量的特点，自动化装配难以保证高精度的位置控制和柔顺的接触力控制。为充分发挥人的知识决策和机器人的力量精度优势，本文提出了一种基于阻抗和导纳控制的加权混合控制策略，采用加权平均的方法，根据环境刚度以及期望性能调节阻抗控制和导纳控制的相对权重，协调阻抗和导纳控制的混合控制效果。试验表明，混合控制算法控制性能良好，运动过程平稳，振荡幅度仅为阻抗控制的33%、导纳控制的80%；达到稳定状态的调节时间短，稳定时长仅为导纳控制的75%、导纳控制的90%。该控制策略融合了两种控制方法的优点，适应性强，在不同的刚度环境下都具备良好的柔顺性。
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://hbstl.hbstd.gov.cn/webs/homepage.jsp)获取