关键词：七关节机械臂;;逆向运动学;;非线性预测模型;;机器人;;轨迹规划
摘 要：设计一种七关节机械臂，可完成工业环境中的物品抓取、搬运、打磨、装配等工作。通过雅可比矩阵法，推导七关节机械臂的位姿变换矩阵和运动学方程；利用MATLAB机器人系统工具箱，建立机械臂的仿真模型及其球型阻碍物，绘制机械臂末端执行器的初始工作空间点和终止工作空间点；通过MATLAB模型预测控制工具箱，仿真研究机械臂轨迹规划控制，绘制运动过程中各关节的角位移、角速度、角加速度变化曲线，验证机械臂结构设计的合理性，以及基于模型预测控制技术的可行性。为后续的研究工作提供参考依据。
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://hbstl.hbstd.gov.cn/webs/homepage.jsp)获取