关键词：六自由度;;机械臂;;轻量化;;ANSYS
摘 要：由于机械臂自身重力过大导致作业过程中容易出现抖动现象,会直接影响其作业精度,为了提高六自由度机械臂运行的稳定性,针对其大臂的设计提出了一种轻量化的优化方法。首先设计了多因素和多水平的正交试验,然后采用多类型网格划分技术对不同工况下大臂的应力进行分析,得出大臂最优的轻量化结构,最后采用ANSYS软件对优化后的大臂进行模态分析,验证了优化方案的合理性。研究表明:大臂的板厚为18 mm、拓扑中保存的体积为68%、大臂尾部螺栓孔的孔深为27 mm时,最大应力平均值最小,为最优的轻量化结构,且最低频率有所提高,大臂的总质量减小了52.18%、受到的最大应力减小了56.83%。
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://hbstl.hbstd.gov.cn/webs/homepage.jsp)获取