关键词：柔性机械臂;动力学建模;振动特性分析;样机实验系统搭建;输入成形;振动抑制
摘 要：随着航天科技的迅猛发展,人类对太空的探索不断深入,空间机器人技术将会发挥越来越重要的作用。受发射条件的限制,要求空间机械臂质量尽可能轻,而为到达较大的操作空间,所设计的机械臂臂杆尺寸一般较长,导致机械臂的柔性不能忽略。柔性的存在会引起结构的振动,不但不能完成操作任务,还有可能引起系统的损坏。本文以柔性关节柔性臂杆空间机械臂为对象,建立动力学模型,开展振动特性分析,并研究振动抑制的控制方法。空间机械臂由关节及连杆组成,关节和臂杆的变形都会引起末端的振动。根据不同的设计结果,关节柔性和臂杆柔性的影响程度不同,因而将实际的柔性空间机械臂分为柔性关节-刚性臂杆、刚性关节-柔性性臂杆及柔性关节-柔性臂杆...
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://www.hbstl.org.cn)获取